Réponse rapide
À la coupure d’alimentation, un actionneur électrique peut s’arrêter, ralentir, retomber sous gravité ou conserver une charge selon son inertie, son frein et son circuit d’énergie. Le comportement sûr est calculé pour chaque axe et testé avec batterie faible, câble débranché, arrêt d’urgence et reprise. Le redémarrage exige une autorisation explicite lorsque le mouvement pourrait surprendre.
Définir énergie résiduelle et maintien
Frein à manque de courant, résistance de freinage, condensateurs, contrepoids et verrouillage sont analysés. La coupure de puissance et la perte de commande ne produisent pas forcément le même effet. L’état après arrêt est signalé au personnel.
Mesurer arrêt et retour d’énergie
On mesure mouvement résiduel, effort, temps, tension, température et maintien de charge lors de plusieurs scénarios. Régénération et alimentation de secours sont vérifiées. La reprise réinitialise consigne et capteurs avant toute commande.
Ne pas supposer que hors tension signifie immobile
Inertie, gravité, ressort ou charge suspendue peuvent continuer à agir. Une personne ne doit pas entrer dans la zone sur la seule indication d’un voyant éteint. Protection mécanique et procédure d’intervention complètent l’électronique.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST