Réponse rapide
Un actionneur électrique convertit l’énergie électrique en mouvement, force ou couple pour déplacer une partie du robot. Il associe moteur, électronique de puissance, transmission éventuelle, capteurs et commande. Ses limites de tension, courant, température, vitesse et effort définissent ce que l’articulation peut faire en sécurité.
Décrire moteur et chaîne associée
Moteur, réducteur, vis, courroie, frein, capteurs et contrôleur sont dimensionnés ensemble. Le câblage et la dissipation figurent dans les limites. Une commande bornée protège l’actionneur et la mécanique lorsque la mesure devient incertaine.
Observer le mouvement sous charge
Essais de démarrage, maintien, accélération, inversion et blocage mesurent position, vitesse, courant, couple et température. Les résultats couvrent la charge utile et les perturbations. Le robot signale dépassement et applique un état défini.
Ne pas confondre rotation libre et capacité utile
Un moteur qui tourne à vide peut manquer de couple au contact d’une charge. Rendement, transmission, échauffement et freinage changent le comportement. Le choix se valide dans la mécanique réelle.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST