Réponse rapide
Vérifier les QoS d’une action ROS 2 permet de s’assurer que objectifs, feedbacks, résultats et annulations circulent avec fiabilité, fraîcheur, ordre et compatibilité attendus. Un profil mal assorti peut rendre le serveur invisible ou laisser passer une information ancienne. Les essais sont menés avec charge, redémarrage et perte de réseau.
Associer chaque flux à une garantie
Fiabilité, durabilité, historique, profondeur, délai et liveliness sont choisis pour le type de message. Client et serveur utilisent des profils compatibles et versionnés. Les paramètres réseau et middleware sont conservés avec le déploiement.
Évaluer latence et pertes sous charge
Le banc injecte retard, perte, rafale, redémarrage et plusieurs actions simultanées. Objectif, feedback, résultat et annulation sont mesurés séparément. Les seuils tiennent compte de la dynamique du robot et de l’âge maximal acceptable.
Ne pas corriger un mauvais QoS en répétant indéfiniment
Répétitions et files longues peuvent masquer une incompatibilité ou exécuter une commande ancienne. Une livraison fiable ne remplace pas un timeout et une vérification d’état. L’action choisit un repli si la garantie disparaît.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST