Réponse rapide
Une action ROS 2 signale sa progression au moyen de messages de feedback associés à un objectif précis. Le serveur publie des étapes ou mesures utiles, avec horodatage et unité, sans promettre une précision qu’il ne possède pas. Le client détecte ainsi stagnation, retard ou évolution vers le résultat final.
Définir un feedback interprétable
Distance restante, étape, pourcentage ou état mécanique sont choisis selon la tâche. Valeur initiale, fréquence, validité et fin de publication sont documentées. Les messages restent cohérents avec le résultat et le code d’erreur.
Mesurer fraîcheur et progression réelle
On compare timestamp, fréquence, délai de livraison et évolution physique à la cadence attendue. Un retour répété sans mouvement est distingué d’une tâche lente. Les files sont bornées pour éviter qu’un feedback ancien soit présenté comme actuel.
Ne pas confondre pourcentage et garantie
Un pourcentage peut rester bloqué ou être estimé par un modèle. L’absence de progrès déclenche une vérification et un repli. Le client ne suppose pas que 90 % signifie qu’il reste peu de risque.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST