Réponse rapide
Une nouvelle perception confirme qu’une action a produit l’effet attendu, que l’environnement reste compatible et qu’aucun obstacle ou défaut ne rend la suite dangereuse.
L’environnement peut changer entre deux cycles
Une action réussie dans l’état précédent ne garantit pas la suite. Actualisez perception et arrêtez si le contexte ou le résultat diverge.
Vérifier le résultat
Comparez position, force, objet, état de tâche et ressources aux critères de réussite plutôt qu’à la seule commande envoyée.
Détecter le changement
Une personne, une charge déplacée ou un capteur incohérent peut invalider le plan même si l’action précédente semblait correcte.
Décider la suite
Continuez, ralentissez, observez, annulez ou revenez à un état sûr selon l’écart et la réversibilité.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST