Réponse rapide
La fréquence d’une boucle perception-décision-action dépend de la dynamique, de la latence, de la distance de sécurité, du calcul et de la vitesse à laquelle l’état change.
La fréquence doit couvrir les délais
Une boucle trop lente réagit après le danger ; une boucle trop rapide peut saturer calcul et communications. Mesurez le cycle complet et ses marges.
Partir de la dynamique
Un objet rapide, une articulation instable ou un obstacle proche exige une mise à jour plus fréquente qu’une tâche lente et dégagée.
Additionner les délais
Mesurez capture, transfert, calcul, planification, commande, actionneur et freinage et conservez une marge sur le cycle complet.
Adapter les niveaux
Combinez perception lente et riche, surveillance rapide et arrêt indépendant lorsque toutes les fonctions ne peuvent partager la même fréquence.
Sources et références
- [1] Real-time and remote robotics — NIST