Réponse rapide
Séparer estimation de l’état et décision permet de distinguer ce que le robot croit observer de ce qu’il choisit de faire, de comparer les incertitudes et de tester chaque responsabilité.
Un état estimé n’est pas un fait
Une estimation porte incertitude et âge. La décision doit en tenir compte et réduire l’action lorsque la confiance ou la fraîcheur ne suffisent plus.
Construire un état partagé
L’estimateur fusionne mesures et modèle et fournit valeur, âge, confiance, repère et hypothèses au décideur.
Raisonner sur l’incertitude
La décision peut ralentir, observer davantage, demander aide ou choisir une action conservatrice quand l’état est ambigu.
Faciliter le diagnostic
Des interfaces séparées permettent d’identifier capteur, modèle, stratégie ou contrôleur sans confondre leurs erreurs.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST