Réponse rapide
Un robot observe son environnement, estime un état, choisit une action selon objectif et contraintes, l’exécute puis mesure le résultat pour recommencer ou se mettre en sécurité.
Une commande ne prouve pas le résultat
Le robot peut agir sur une perception fausse ou devenir dangereux pendant le mouvement. Vérifiez résultat, état et obstacles à chaque cycle.
Observer et estimer
Capteurs, modèle et historique produisent position, objets, risques, ressources et incertitudes utiles à la décision.
Choisir sous contraintes
Le planificateur compare actions, objectifs, énergie, temps, personnes, limites mécaniques et possibilité de repli.
Agir puis vérifier
Le contrôleur applique une commande limitée et la perception confirme mouvement, résultat, obstacle ou divergence avant la suite.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST