Réponse rapide
Une segmentation reste cohérente pendant le déplacement en reliant trames par mouvement, profondeur et apparence, en compensant ego-mouvement et en réinitialisant sur incohérence.
Avertissement de sécurité
Un masque qui dérive peut guider le robot vers une personne ou un obstacle. Réinitialisez sur incohérence et utilisez une source indépendante pour l’arrêt.
Synchroniser
Alignez caméra, inertielle, odométrie et timestamps et estimez mouvement du robot. Un décalage produit contours fantômes et glissement de masque.
Suivre
Associez régions par points, texture, forme et profondeur et vérifiez continuité, taille et visibilité. Le modèle de mouvement doit tolérer accélération, rotation et occultation.
Réinitialiser
Marquez perte, fusion et nouveau masque lorsque résidus ou changement de scène dépassent les seuils. Une piste incohérente ne doit pas guider la trajectoire.
Sources et références
- [1] ROS 2 documentation — Open Robotics