Réponse rapide
Pour segmenter un objet partiellement masqué, le robot limite le masque aux pixels observés, signale les contours invisibles et utilise modèle ou suivi uniquement avec incertitude explicite.
Avertissement de sécurité
Un contour caché ne doit pas être inventé comme s’il était mesuré. Gardez une marge et interdisez contact si le volume ou la collision restent inconnus.
Observer
Détectez occlusion, bord visible, profondeur et source du masque et séparez objet, occultant et fond. Une frontière cachée reste une hypothèse, pas une mesure.
Estimer
Projetez forme, symétrie ou suivi pour proposer une extension bornée et conservez plusieurs contours si nécessaire. Pondérez chaque pixel par visibilité et confiance.
Agir
Utilisez seulement la partie connue pour une décision critique ou ralentissez afin d’observer davantage. Refusez une prise si volume caché ou collision possible n’est pas borné.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST