Réponse rapide
La batterie entre dans la planification par son énergie utilisable, sa puissance disponible, sa température, sa santé, sa réserve et le coût des trajets vers recharge ou zone sûre.
Estimer la dépense
Distance, pente, charge, outil, sol, vitesse et calcul sont convertis en énergie avec une marge. Les conditions incertaines élargissent la prévision.
Réserver le retour
Le planificateur conserve l’énergie nécessaire au retour, à l’arrêt et à une variation de terrain. Il refuse une séquence qui consommerait cette réserve.
Réagir pendant la mission
Mesures réelles de puissance et charge réévaluent la trajectoire. Le robot peut réduire vitesse, abandonner un outil ou rejoindre la recharge avant le seuil critique.
Sources et références
- [1] Batteries — U.S. Department of Energy
- [2] Robotics energy systems — NIST