Réponse rapide
La commande en impédance impose une relation entre effort et déplacement, comme une raideur et un amortissement virtuels, afin que le robot cède ou guide son mouvement au contact.
Relation
La consigne combine position, vitesse et parfois accélération avec erreur d’effort ou de déplacement. Les gains définissent une dynamique apparente, pas une rigidité mécanique illimitée.
Interaction
Un environnement plus ou moins rigide modifie effort, déformation, stabilité et trajectoire. Les capteurs, délais, friction et saturation influencent la relation commandée.
Usage
Choisissez l’impédance selon tâche, outil, contact, précision et risque. Limites d’effort, vitesse et énergie restent indépendantes du réglage nominal.
Sources et références
- [1] ros2_control Documentation — Open Source Robotics Foundation