Réponse rapide
Avant de connecter les actionneurs, testez alimentations, entrées, sorties, délais, valeurs par défaut, interverrouillages et diagnostics avec charges simulées et énergie limitée.
Avertissement de sécurité
Une sortie correcte sur banc ne prouve pas que l’actionneur réagira correctement. Commencez sans charge, avec énergie limitée, sens vérifié et arrêt indépendant.
Isoler
Débranchez moteurs, vérifiez masse et polarité et utilisez alimentation limitée ou banc d’essai. Les sorties de puissance restent inhibées jusqu’à validation logicielle.
Stimuler
Injectez capteurs, encodeurs, boutons, défauts et pertes de communication avec signaux connus. Mesurez seuils, fréquence, filtrage, sens et réaction à une valeur impossible.
Libérer
Testez chaque sortie sur charge factice puis actionneur sans charge, avec arrêt prêt. Une erreur de signe, d’unité ou de mode bloque la connexion suivante.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST