Réponse rapide
Les unités et repères du code généré se vérifient par types ou conventions explicites, tests de conversion, valeurs de référence, visualisation et revue de chaque interface capteur-commande.
Avertissement de sécurité
Une erreur d’unité ou de repère peut produire un mouvement massif. Testez conversions et poses connues, puis commencez sans charge et à faible vitesse.
Déclarer
Écrivez unité, axe, origine, signe, ordre des coordonnées, fréquence et timestamp dans types, noms et contrat. Refusez valeurs ambiguës ou implicites.
Tester
Injectez mètres, degrés, radians, millimètres, poses connues et transformations inverses, puis vérifiez mouvement simulé. Comparez sortie à un cas calculé indépendamment.
Déployer
Faites revue humaine, test sur banc et mouvement lent avant actionneur réel. Une incohérence bloque génération suivante, calibration et production.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST