Réponse rapide
Synchroniser un capteur de mouvement avec les autres capteurs associe accélération, image, distance et commande au même instant. Sans alignement temporel, l’estimateur peut attribuer un mouvement à la mauvaise observation et dériver.
Partager une référence
Horloges, latence, fréquence et délai de transport sont caractérisés. Timestamp d’acquisition est distingué de celui de réception pour ne pas masquer une mesure ancienne.
Associer les événements
Rotation observée par IMU, image et commande de direction sont fusionnées dans une fenêtre cohérente. Messages réordonnés, perdus ou trop vieux sont signalés avant utilisation.
Mesurer le décalage
Impulsion, mouvement connu et comparaison de trajectoire quantifient offset et jitter. Dépassement de tolérance déclenche recalage, pondération réduite ou mode dégradé.
Sources et références
- [1] ROS 2 Documentation — Open Robotics