Réponse rapide
Pour détecter le glissement des roues, on compare déplacement prédit par les roues à accélération, rotation ou observation externe. Un écart persistant signale un glissement possible et réduit la confiance accordée à l’odométrie.
Chercher une incohérence
Vitesse des roues, IMU, lidar, vision ou balises donnent des estimations indépendantes. Différence de vitesse, rotation inattendue ou déplacement latéral révèle que la roue ne transmet pas tout le mouvement prévu.
Relier au terrain
Boue, gravier, pente, charge et accélération modifient le risque. Seuils et durée d’observation sont adaptés pour ne pas confondre vibration brève et glissement durable.
Adapter la conduite
Odométrie est pondérée, vitesse et couple sont réduits, et trajectoire peut être recalculée. Retour au sol ferme, capteur complémentaire ou arrêt est choisi selon la perte de confiance.
Sources et références
- [1] robot_localization state estimation — Open Robotics