Réponse rapide
Une interface middleware maintenable documente messages, repères, unités, QoS, versions, erreurs, délais, autorisations, dépendances, exemples et procédure de changement.
Avertissement de sécurité
Une interface ambiguë favorise erreurs de version, unité ou autorité. Documentez contrats et tests avant mise à jour d’un nœud critique.
Décrire
Associez chaque champ à sens, unité, plage, fréquence, âge, source et comportement absent ou invalide.
Contractualiser
Versionnez types, compatibilité, QoS, sécurité, timeout, idempotence et état de repli et fournissez tests d’interface.
Maintenir
Conservez propriétaire, historique, schémas, scénarios et migration et vérifiez documentation à chaque changement de nœud ou matériel.
Sources et références
- [1] ROS 2 Documentation — Open Robotics