Réponse rapide
L’IMU apporte une dynamique rapide mais dérive, tandis que l’odométrie contraint le déplacement selon roues ou articulations. Un estimateur combine mesures, incertitudes et horodatages pour obtenir une pose et une vitesse plus cohérentes.
Utiliser les forces de chaque source
Accélération et rotation réagissent immédiatement, alors que roues et articulations donnent une relation de déplacement connue. Glissement, biais et jeu rendent chacune imparfaite dans des situations différentes.
Aligner et pondérer
Repères, timestamps, covariance et modèle de mouvement sont définis avant filtrage. Une mesure douteuse est écartée ou moins pondérée plutôt que de forcer la convergence.
Surveiller les écarts
Innovation, résidu, glissement et saturation sont suivis pendant la mission. Divergence déclenche nouvelle observation, réduction de vitesse ou repli vers une localisation sûre.
Sources et références
- [1] robot_localization state estimation — Open Robotics