Réponse rapide
Un retard intermittent se diagnostique par timestamps, files, priorités, charge, route réseau, retransmissions, horloges et comparaison de pires délais plutôt que par moyenne seule.
Avertissement de sécurité
Une moyenne de latence peut masquer un dépassement rare. Tracez chaque message et réduisez autonomie si l’échéance critique n’est plus garantie.
Tracer
Mesurez émission, transport, réception, traitement, file et réponse avec identifiant de message et horloge commune.
Isoler
Comparez nœuds, taille, QoS, CPU, mémoire, radio, commutateur et concurrence et recherchez rafales ou pertes.
Corriger
Réservez ressources, réduisez trafic, ajustez QoS ou changez route et activez mode limité si l’échéance critique est dépassée.
Sources et références
- [1] ROS 2 documentation — Open Robotics