Réponse rapide
Un échange résilient à une perte temporaire utilise timeout, séquence, cache borné, retransmission adaptée, idempotence, état sûr et resynchronisation vérifiée.
Avertissement de sécurité
Après perte réseau, une commande périmée peut rester dangereuse. Expirez-la, passez en état sûr et resynchronisez avant reprise.
Détecter
Surveillez heartbeat, âge, numéro de séquence, accusé, débit et ordre et distinguez retard de perte durable.
Récupérer
Répétez seulement commandes idempotentes, utilisez dernier état valide et refusez données contradictoires ou périmées.
Reprendre
Réconciliez versions, capteurs, ressources et état mécanique avant de réactiver la commande et conservez un repli local.
Sources et références
- [1] ROS 2 documentation — Open Robotics