Réponse rapide
Un biais même faible s’intègre dans vitesse ou orientation et produit une erreur importante avec le temps. Estimer les biais au repos ou par référence améliore fusion, localisation et détection des mouvements réellement observés.
Comprendre l’accumulation
Offset d’accéléromètre, dérive de gyroscope et désalignement se cumulent après intégration. Température, vibration et alimentation peuvent modifier ces valeurs entre deux missions.
Mesurer une référence
Repos, rotations connues, table instrumentée ou comparaison à une pose stable servent à estimer biais et échelles. Conditions, repère et date sont conservés avec les paramètres.
Corriger dans le temps
Estimateur et fusion suivent évolution sans confondre biais avec accélération réelle. Une dérive hors plage déclenche recalibrage, pondération réduite ou arrêt d’une fonction dépendante.
Sources et références
- [1] ROS 2 Imu message and conventions — Open Robotics