Réponse rapide
Intégrer les ressources évite de planifier une tâche sans outil, énergie, espace, opérateur ou accès disponible. Les réservations permettent aussi de coordonner plusieurs tâches concurrentes.
Décrire les ressources
Outil, batterie, zone, bras, capacité de charge et temps d’accès sont associés aux tâches. Leur état et leur propriétaire sont maintenus à jour.
Arbitrer les conflits
Le plan compare durée, priorité et coût d’attente. Une ressource exclusive est réservée sur un intervalle et libérée même après annulation.
Réagir à l’indisponibilité
Une ressource perdue déclenche alternative, replanification ou arrêt. Le robot ne prétend pas accomplir une étape dont le moyen nécessaire n’est plus vérifié.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST