Réponse rapide
Les préconditions décrivent ce qui doit être vrai avant une tâche : objet présent, outil disponible, pose atteignable, énergie suffisante et zone autorisée. Elles sont vérifiées par l’état courant avant lancement.
Énoncer les conditions
Chaque fait précise entité, valeur, repère et fraîcheur. Une condition inconnue est distincte d’une condition fausse.
Relier tâches et effets
Une tâche consomme ou produit des faits, comme « pince ouverte » ou « objet fixé ». Le planificateur utilise ces effets pour ordonner les étapes suivantes.
Réévaluer avant l’action
Capteurs et réservations actualisent les préconditions juste avant exécution. Une modification de scène invalide le plan concerné et déclenche une décision explicite.
Sources et références
- [1] ROS 2 lifecycle and task states — Open Robotics