Réponse rapide
La planification de tâches organise des objectifs de haut niveau en actions ordonnées, avec préconditions, effets, ressources, durées et solutions de repli adaptées aux capacités du robot.
Passer du but aux actions
Une mission est divisée en étapes observables : se déplacer, saisir, déposer ou inspecter. Les dépendances et résultats attendus sont explicites.
Tenir compte du monde
État des objets, batterie, outil, zone et présence humaine conditionnent les actions possibles. Le plan ne suppose pas qu’une tâche réussie reste vraie sans observation.
Mettre à jour le plan
Les effets mesurés confirment ou invalident les hypothèses. Un écart lance réparation, nouvelle étape ou arrêt plutôt qu’une continuation aveugle.
Sources et références
- [1] ROS 2 behavior trees and task planning — Open Robotics