Réponse rapide
Une politique entraînée en simulation se vérifie par variation de dynamique, capteurs, météo, retard, friction, charge, pannes et essais progressifs sur matériel réel.
Avertissement de sécurité
Une politique simulée peut échouer avec friction, latence ou capteurs réels. Transférez progressivement sous supervision et conservez un arrêt local.
Perturber
Randomisez paramètres et scénarios dans des limites mesurées et testez les cas rares, inconnus et hors modèle.
Comparer
Évaluez réussite, énergie, effort, distance, latence, violations et repli en simulation, replay, banc et robot sur scènes communes.
Transférer
Commencez à faible énergie avec supervision et augmentez domaine seulement si l’écart et les pires cas restent bornés.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST