Réponse rapide
La dimension temporelle s’intègre par fenêtres de mesures, réseaux récurrents, convolutions temporelles, attention ou état explicite, avec gestion des timestamps, séquences incomplètes et réinitialisations.
Conserver l’historique utile
Vitesse, force, images et événements sont alignés dans une fenêtre adaptée à la dynamique. Longueur, fréquence et état initial sont documentés.
Choisir une mémoire
Récurrence, convolution ou attention offrent des compromis de latence, calcul et dépendance à l’historique. Les séquences hors longueur d’entraînement sont testées.
Réagir aux ruptures
Timestamp manquant, capteur perdu ou changement de régime invalide ou dégrade l’état temporel. Le robot réinitialise, ralentit ou attend une observation valide.
Un état interne ancien peut produire une commande incohérente
Après pause, redémarrage ou perte de liaison, conserver la mémoire sans vérification revient à utiliser une scène périmée. La reprise doit confirmer l’état réel.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST