À quoi sert une marge de stabilité dans l’analyse d’une boucle robotique ?
Mise à jour29 août 2026
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Réponse rapide
Une marge de stabilité quantifie l’éloignement entre le fonctionnement actuel et une condition où la boucle deviendrait instable, en tenant compte gains, phases, retards et variations du système.
Mesurer l’éloignement
Gains et marges de phase, pôles ou essais de perturbation indiquent la réserve avant oscillation ou divergence. La méthode est adaptée au modèle et à l’implémentation discrète.
Inclure le réel
Retard, fréquence d’échantillonnage, charge, friction et saturation réduisent la marge. Les tolérances et incertitudes sont évaluées plutôt que remplacées par un cas nominal.
Relier à la mission
Une marge suffisante autorise vitesse et gain dans le domaine testé. Si elle diminue, le robot réduit performance, reconfigure ou s’arrête pour rester prévisible.
Sources et références
- [1] Gain and phase margins — University of Michigan