Réponse rapide
Sans GPS, un aéronef autonome estime sa position en combinant inertie, vision, altimétrie, magnétisme, cartes et éventuellement signaux radio. Il conserve l’incertitude et adapte la mission si les sources divergent.
Croiser des repères
L’IMU fournit une évolution rapide mais dérive ; vision, terrain et balises la recalent. Chaque source est pondérée selon fraîcheur, visibilité et qualité.
Détecter une incohérence
Résidus de fusion, vitesse impossible et désaccord entre capteurs signalent une estimation fragile. Le système ne traite pas une position extrapolée comme une mesure certaine.
Réduire la mission
Altitude, vitesse et zone d’évolution sont limitées, ou l’aéronef rejoint un point connu. Le retour dépend d’une marge de localisation et d’énergie vérifiée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST