Réponse rapide
Un robot qui propose plusieurs modes — manuel, téléopéré, autonome, maintenance ou arrêt — doit rendre explicites les transitions, priorités, permissions et états des actionneurs. Une commande d’un mode désactivé ne doit pas rester en attente. Le changement est autorisé seulement si position, outil, personnes et fonction de sécurité sont compatibles et vérifiés.
Décrire la machine de modes
Chaque mode expose commandes acceptées, limites, capteurs requis et action de sortie. Une transition demande événement explicite, confirmation ou condition de sécurité selon le risque. L’arrêt indépendant interrompt tous les modes ; la reprise réinitialise consignes et temporisations.
Rendre l’état lisible
Écran, voyant, son et interface indiquent mode, responsable, vitesse et capacité d’action. Les essais couvrent reprise de liaison, passage manuel-autonome, maintenance, redémarrage et commandes simultanées. Les journaux gardent qui a demandé la transition, quand et avec quel résultat.
Éviter l’ambiguïté de responsabilité
Une personne peut croire le robot manuel alors qu’une tâche autonome continue, ou l’inverse. Le système bloque la transition si l’état est inconnu et demande une vérification de zone. Une priorité entre commandes doit être une règle documentée et testée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST