Réponse rapide
Pour exécuter un réseau sur un robot embarqué, on réduit calcul et mémoire avec une architecture adaptée, quantification, élagage, distillation ou compilation pour le processeur disponible. Chaque optimisation est comparée sur les données de terrain, car gagner quelques millisecondes ne justifie pas une perte de détection ou une consommation qui vide la batterie.
Mesurer le coût réel
Latence de bout en bout, mémoire de pointe, température, fréquence et énergie sont mesurées sur le matériel cible, pas seulement sur une station de développement. Les étapes de prétraitement et de transfert comptent autant que l’inférence. Une marge est conservée pour les autres tâches du robot.
Compresser sans perdre les cas importants
La quantification et l’élagage sont évalués par classe, distance, éclairage et occlusion. Une distillation peut préserver les décisions utiles tout en changeant les erreurs résiduelles. Le modèle compact est testé avec les mêmes seuils de confiance, capteurs et scénarios que la version de référence.
Refuser un gain purement théorique
Un benchmark moyen peut masquer une chute sur un objet rare ou une hausse de température après plusieurs minutes. Le système surveille délai et charge pendant la mission, puis réduit cadence ou bascule vers une fonction sûre si la marge disparaît. Toute nouvelle compilation doit être requalifiée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST