Réponse rapide
Plusieurs actionneurs se coordonnent par modèle cinématique, horloges, consignes synchrones, partage de charge, limites et surveillance des écarts.
Décrire
Associez axes, transmission, repères, dépendances, rigidité, jeux et contraintes et définissez qui possède chaque commande.
Commander
Utilisez trajectoire commune, profils compatibles, compensation et limites indépendantes et évitez actionneurs concurrents.
Surveiller
Comparez position, effort, courant, phase et température et arrêtez ou dégradez sur désynchronisation.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST