Réponse rapide
Une latence variable se diagnostique en horodatant acquisition, file, transport, traitement et commande, puis en corrélant jitter, pertes, charge, température et topologie avec les épisodes de ralentissement.
Mesurer chaque segment
Aller-retour, délai de publication, attente d’exécuteur et traitement sont séparés. Moyenne, percentiles élevés et maximum sont conservés.
Relier latence et charge
CPU, mémoire, débit, nombre de robots, taille de messages, interférences et température accompagnent les mesures. Les files pleines et retransmissions sont recherchées.
Réduire le risque
Priorité, taille, fréquence, calcul local ou mode dégradé peuvent réduire le délai. La boucle ralentit ou s’arrête lorsque les données ne sont plus actuelles.
Sources et références
- [1] Nodes — ROS 2 documentation