Réponse rapide
Une qualité de service se choisit selon fréquence, taille, délai maximal, perte admissible, ordre, historique, coût réseau et conséquence d’une donnée manquante ou périmée.
Caractériser le message
Commande, état, image, carte et diagnostic ont des exigences différentes. Fraîcheur et âge maximal sont écrits avec unités et timestamps.
Comparer les garanties
Fiabilité, durabilité, ordre, profondeur de file et deadline augmentent parfois charge et latence. Une configuration simple est testée sous perte et saturation.
Définir l’absence
Le consommateur rejette donnée trop vieille, répète une mesure, passe en mode local ou s’arrête. Une QoS ne remplace pas le contrôle de sécurité.
Sources et références
- [1] Nodes — ROS 2 documentation