Réponse rapide
Un middleware robotique fournit découverte, transport, sérialisation, horodatage, qualité de service, cycle de vie et parfois sécurité entre composants sans imposer leur logique métier.
Relier les modules
Capteur, perception, planification, commande et supervision échangent des messages avec types, unités, repères et erreurs. Le middleware masque une partie du transport, pas les contraintes de la mission.
Gérer fréquence et latence
Files, exécuteurs, fiabilité, historique et priorité sont configurés selon chaque flux. Commande et arrêt doivent rester disponibles quand un service secondaire ralentit.
Observer les échanges
Découverte, pertes, âge, débit, versions et reconnexions sont diagnostiqués. Les composants gardent un comportement local en cas d’absence du middleware.
Sources et références
- [1] Nodes — ROS 2 documentation