Réponse rapide
Un topic diffuse un flux, un service traite une requête courte et une action orchestre une tâche longue avec feedback, annulation et résultat. Cette distinction se fait selon la temporalité et les garanties, pas seulement selon le type de donnée.
Transporter un état continu
Vitesses, températures ou détections sont publiées sans attendre une réponse unique. Le consommateur doit gérer fréquence, fraîcheur et perte de messages.
Répondre à une commande brève
Une remise à zéro ou une lecture ponctuelle peut utiliser un service. Le contrat précise délai, erreurs et effet réel de la requête.
Suivre une mission
Une navigation ou une trajectoire bénéficie d’un objectif, d’un feedback et d’un résultat. L’annulation et la reprise sont décrites explicitement pour éviter une commande ambiguë.
Sources et références
- [1] Interfaces: topics, services and actions — ROS 2 — Open Robotics