Réponse rapide
Le feedback rend une action observable en exposant des mesures liées à la tâche, comme une étape, une distance restante, une charge saisie ou une condition d’attente. Il doit indiquer sa validité et ne pas transformer une estimation en preuve de réussite.
Publier ce qui aide à décider
Les champs sont choisis selon la mission : waypoint atteint pour une navigation, contact confirmé pour une prise, ou qualité de mesure pour une inspection. Unités, fréquence et fraîcheur sont documentées.
Relier le retour à l’action
L’opérateur peut distinguer progression, attente de ressource, récupération et erreur. Une interface ne déclenche pas une nouvelle commande sur un simple retard réseau sans vérifier l’état du serveur.
Séparer progression et résultat
Le résultat final vérifie les critères de réussite ; le feedback ne décrit qu’un état intermédiaire. Les tests injectent retards, valeurs manquantes et arrêts pour vérifier cette distinction.
Sources et références
- [1] Interfaces: topics, services and actions — ROS 2 — Open Robotics