Comment diagnostiquer un message ROS qui n’arrive pas à destination ?
Mise à jour29 août 2026
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Réponse rapide
Un message ROS absent se diagnostique en vérifiant noms et types, graph, QoS, horloges, réseau, nœud émetteur, files et filtres, puis en rejouant un cas minimal avec journaux détaillés.
Confirmer le chemin
Publisher, subscriber, namespace, remapping et type exact sont comparés. Un nom apparent identique peut cacher des contextes ou domaines différents.
Examiner QoS et réseau
Fiabilité, durabilité, profondeur, droits, DDS, interfaces et pertes sont testés. L’absence de callback est distinguée d’une trame rejetée avant le nœud.
Reproduire et corriger
Un publisher minimal, une fréquence contrôlée et des outils d’introspection isolent la cause. Après correction, le défaut et la configuration sont ajoutés aux tests.
Sources et références
- [1] ROS 2 Documentation — Open Robotics