Comment lancer et arrêter proprement des nœuds ROS sur un robot ?

Démarrer et quitter sans laisser d’action

Le lancement vérifie capteurs et paramètres ; l’arrêt annule les actions, arrête les moteurs et ferme les journaux.

Redémarrer la navigation

Le contrôleur passe en état sûr, le nœud de localisation revient avec une carte connue puis la mission est confirmée.

Tuer un processus n’est pas une procédure

Ordre, timeout, supervision et reprise après coupure doivent être définis.

Sources et références

1. [1] ROS 2 Documentation — Open Robotics

Questions liées

• À quoi sert ROS dans un projet robotique ?
• Pourquoi configurer le QoS dans ROS 2 ?
• Comment diagnostiquer un message ROS qui n’arrive pas à destination ?

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