Réponse rapide
La communication temps réel borne délai et variation entre mesure, calcul et commande. Elle est essentielle lorsque ces délais influencent stabilité, coordination ou sécurité, mais ne rend pas le réseau infaillible.
Fixer les échéances
Message, fréquence, latence, gigue, perte et ordre sont définis selon la fonction. Arrêt et commande ne partagent pas automatiquement le même contrat qu’un flux vidéo.
Protéger la boucle
Priorité, budget, horloge et mode local limitent l’effet d’une congestion. Les fonctions critiques possèdent une réaction à la liaison absente.
Vérifier dans le pire cas
Trafic, charge, redémarrage, perte et variation sont injectés avec capteurs et actionneurs réels. Une moyenne de latence ne suffit pas à conclure.
Sources et références
- [1] ROS 2 Documentation — Open Robotics