Réponse rapide
On utilise un bras manipulateur sur un ROV en stabilisant le véhicule, en vérifiant la portée et la force disponibles, puis en approchant lentement avec une vue et une réaction de repli.
Le bras peut déplacer le ROV autant que l’objet
Effort, flottabilité, courant et câble modifient l’équilibre. Limitez la force et prévoyez un dégagement avant de serrer ou tirer.
Préparer la prise
Position, orientation, outil, éclairage et espace de retrait sont évalués avant le premier contact.
Coordonner les axes
Le pilote stabilise le ROV pendant que l’opérateur du bras contrôle vitesse, force et fermeture avec des limites explicites.
Confirmer l’objet
Retour d’effort, caméra et déplacement attendu vérifient la prise ; une résistance imprévue entraîne l’ouverture et le retrait.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST