Réponse rapide
Annuler une action robotique en sécurité consiste à demander l’arrêt, vérifier son acceptation, réduire ou couper l’effort selon le risque, puis confirmer l’état réel avant toute reprise.
Annuler n’est pas couper sans vérifier
Effort résiduel, outil, pente et état réel doivent être confirmés avant de considérer l’action arrêtée ou de reprendre.
Définir l’annulation
Le serveur indique si le but est accepté, en cours, annulé, terminé ou impossible à interrompre immédiatement.
Borner la transition
Freinage, retrait d’outil, maintien de posture et énergie résiduelle sont pris en compte au lieu d’une coupure uniforme.
Vérifier après coup
Retour, capteurs, journal et zone dégagée confirment que l’action ne continue pas sous une ancienne consigne.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST