Réponse rapide
Les services d’un robot répondent à une requête courte, tandis que les actions représentent une tâche plus longue avec objectif, feedback, résultat et possibilité d’annulation.
Une interface mal choisie masque le cycle réel
Une tâche longue, mobile ou préemptible ne doit pas être cachée dans une requête bloquante sans feedback ni annulation.
Choisir le bon échange
Lecture ou commande ponctuelle convient au service ; navigation, manipulation ou traitement progressif bénéficient d’une action.
Décrire l’état
Type, préconditions, résultat, erreur, durée et effet sur le robot sont définis dans l’interface.
Relier au contrôle
Les deux interfaces doivent respecter modes, droits, limites, supervision et arrêt indépendants de la mission.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST