Réponse rapide
Sécuriser l’appel d’un service ROS 1 exige validation des entrées, contrôle des droits, délai borné, idempotence ou protection contre répétition et retour sûr en cas d’échec.
Un appel répété peut répéter un mouvement
Validez entrée, autorité, délai et idempotence et prévoyez un arrêt si la réponse arrive après la situation initiale.
Vérifier la demande
Type, plage, mode, état du robot et autorisation sont contrôlés avant qu’un service ne déclenche une action.
Borner l’attente
Timeout, annulation et reprise évitent qu’une réponse tardive ou un serveur bloqué immobilise la mission.
Tracer l’effet
Client, requête, résultat, erreur, version et état final sont journalisés sans exposer de données inutiles.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST