Réponse rapide
On préfère un service ROS 1 pour une requête courte qui doit rendre une réponse, et un topic pour un flux continu publié ou consommé indépendamment.
Le mauvais type d’interface masque le risque
Flux continu, commande longue et requête ponctuelle n’ont pas les mêmes besoins de feedback, annulation et fréquence.
Choisir selon le temps
État ponctuel, paramètre ou calcul court relèvent du service ; capteur, commande ou diagnostic périodique relèvent du topic.
Choisir selon l’annulation
Une opération longue ou préemptible ne doit pas être cachée dans un appel bloquant sans retour d’avancement.
Décrire les effets
Réponse, erreurs, fréquence, dernier message et état après perte de connexion guident l’intégration correcte.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST