Réponse rapide
Un service dans ROS 1 est une interface synchrone de requête-réponse : un client envoie des données à un serveur qui renvoie un résultat ou une erreur.
Un service peut bloquer la commande
Serveur absent ou lent ne doit pas immobiliser une boucle critique. Bornez délai, effet et reprise et vérifiez l’état réel.
Définir l’interface
Fichier de service, types, unités, valeurs invalides et effets attendus sont partagés entre client et serveur.
Limiter l’usage
Requête courte, lecture d’état ou commande ponctuelle conviennent mieux qu’une tâche longue ou continue.
Prévoir l’absence
Serveur indisponible, délai et réponse incomplète doivent être signalés sans bloquer une boucle critique.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST