Réponse rapide
Un blocage se détecte en croisant absence de progression, hausse d’effort, glissement, posture qui se dégrade, répétition d’une commande et évolution anormale de la consommation.
Forcer un blocage peut aggraver la panne
Une hausse de couple ou de courant ne doit pas être combattue par davantage d’effort : arrêtez, relâchez et récupérez sous contrôle.
Comparer mouvement et consigne
Une commande de marche sans déplacement mesuré signale un contact fixe, un patinage ou un obstacle qui doit être identifié.
Observer les efforts
Couples, courants et pressions révèlent qu’un appui force ou qu’un segment est coincé, même lorsque les encodeurs semblent cohérents.
Déclencher un repli
Après confirmation, arrêtez l’effort, relâchez les appuis si possible, signalez l’état et choisissez une marche arrière ou une récupération supervisée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST