Réponse rapide
La locomotion d’un robot rampant se commande en planifiant les appuis ou la vitesse des segments, puis en corrigeant chaque mouvement selon posture, contact, glissement et effort mesurés.
L’adhérence peut disparaître sans prévenir
Poussière, huile, humidité et vibrations modifient les contacts. Surveillez glissement et effort au lieu de faire confiance à la consigne de pas.
Définir une allure
Une séquence de pas, de traction ou d’ondulation précise quels contacts se déplacent et lesquels stabilisent le corps.
Fermer la boucle
Encodeurs, centrales inertielles et capteurs d’effort servent à corriger l’écart entre posture commandée et mouvement réellement obtenu.
Borner l’effort
Limites de couple, vitesse et inclinaison évitent qu’un membre poussé contre un obstacle transforme une erreur de perception en dommage.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST