Réponse rapide
Pour franchir un espace étroit, un robot rampant estime largeur, hauteur, appuis et obstacles, puis coordonne ses contacts en réduisant vitesse et charge si la marge devient faible.
Un passage étroit réduit la marge d’erreur
Un contact latéral ou un câble tendu peut bloquer la machine. Réduisez vitesse et effort et gardez une stratégie de repli.
Cartographier le passage
Mesurez les parois, le sol et les changements de section avec plusieurs points de vue, car une seule distance ne décrit pas l’espace disponible.
Maintenir les appuis
La commande distribue effort et adhérence entre les membres ou segments et surveille glissement, coincement et perte de contact.
Prévoir la sortie
Avant d’entrer, vérifiez qu’un demi-tour, un câble de récupération ou une marche arrière reste possible en cas de défaut.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST