Réponse rapide
Un réseau récurrent aide à prédire le mouvement d’un obstacle en exploitant positions, vitesses et accélérations passées, surtout lorsque les mesures sont bruitées ou intermittentes, mais la prédiction reste incertaine.
Suivre la dynamique
Les observations sont horodatées et transformées dans un repère cohérent. Occlusion, changement de comportement et erreur d’association sont signalés.
Prévoir avec une marge
La sortie donne position future ou distribution dans un horizon adapté au freinage. La marge augmente avec variance, vitesse relative et délai de perception.
Ne pas confondre prédiction et fait
Le planificateur compare prédiction et mesures nouvelles. Une contradiction déclenche ralentissement, attente ou recalcul avec une hypothèse prudente.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST