Réponse rapide
Améliorer le rejet sans augmenter les gains peut passer par feedforward, modèle, mesure plus rapide, filtrage adapté, compensation, trajectoire robuste, découplage ou amélioration mécanique.
Compenser ne supprime pas les limites
Feedforward, filtrage ou mécanique peuvent réduire erreur mais ne remplacent pas limiteur, stabilité et arrêt indépendants.
Agir avant l’erreur
Modélisez charge, gravité, friction ou perturbation mesurable et compensez-la avant qu’elle n’entre dans la boucle.
Améliorer l’information
Calibration, placement, fréquence, synchronisation, fusion et filtrage réduisent erreur sans amplifier bruit.
Réduire l’exposition
Trajectoire, vitesse, rigidité, isolation, masse et procédure peuvent rendre la tâche moins sensible aux variations.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST